資本或許讓人形機器人存在泡沫，但技術并不存在泡沫，尤其越往產業鏈下游走，越是真刀真槍、沒有水分的硬核較量。核心零部件的進化速度，直接決定了人形機器人的進化速度。
在全球范圍內，人形機器人的構型如今開始趨同，不少行業人士認為，人形機器人在硬件方案上已經趨于收斂。然而近期，一家名為動易科技的企業，推出了行業罕見的準直驅一體化擺線關節系列，其中，大扭矩款PhyArc150峰值扭矩超過530N.m，輕巧款PhyArc102重量僅為1kg，但峰值扭矩密度超200N.m/kg，給本就火熱的行業撕開了一道創新的口子。
在人形機器人行業，硬件能力決定了人形機器人的性能上限，關節自由度決定了機器人運動模型的復雜度。在關節領域，擺線方案是一些機器人公司的預研路線，但行業內并沒有公司將擺線技術作為主要技術方案。動易科技作為一家初創公司，上來就不按套路出牌，頗有些行業顛覆者的意味。
▍擺線方案：獨樹一幟的新路線
通常來講，人形機器人的關節模組方案以行星、諧波減速器為主，兩種方案各自的技術特性決定了其不同的應用邊界。
其中，行星減速器是相對成熟的方案，成本、加工難度都比較低，憑借多級齒輪傳動結構，能夠輸出極高扭矩，但是背隙大一直是行星方案難以解決的問題，在經過沖擊后，背隙會變得更大，增加了機器人的控制難度。
而諧波減速器以柔輪變形傳遞動力的獨特設計，雖然實現了極高的傳動精度，從而成為協作機器人領域的標配，但柔輪強度不夠，在高頻沖擊下易發生斷裂，導致抗沖擊性不足，壽命與可靠性成為致命短板，限制其在動態場景的應用。
可以發現，傳統關節方案中，行星減速器雖扭矩強勁卻精度不足，諧波減速器精度卓越卻易受沖擊損傷，這些局限導致人形機器人長期面臨“動力與精度難以兼得”的困境。
而在工業機械臂領域，RV減速器被廣泛使用。擺線減速器作為RV減速器的一種，其技術特性恰好填補了行星與諧波方案之間的空白地帶。擺線輪與針齒嚙合的原理，天生具備大扭矩和抗沖擊性，這一特性使其最早在工業機器人關節、機床轉臺等需要高精度、高可靠性、重載荷的場景占據主導地位。
在人形機器人能力亟待提升的當下，一些人形機器人企業的視野已經轉向研發擺線方案。然而，傳統擺線方案因齒形設計粗放，體積大、背隙大（通常超過3弧分）、反驅力高，增加了機器人的控制難度，綜合性能難以滿足人形機器人的設計需求。
機器人大講堂獲悉，動易科技本次推出的準直驅一體化擺線關節模組，定位于關節模組中的“六邊形戰士”，從底層零部件開始全棧自研，深度融合了高精度擺線減速器、自研力矩電機、驅動系統與雙編碼器，從而做到了背隙僅有1弧分，可承受5倍以上瞬時過載沖擊力，具備輕量化、高爆發、抗沖擊、高精度、響應快、集成度高、穩定性強等特點。這場“關節革命”的背后，是動易對關節模組傳統方案的技術革新——大扭矩、高精度、低反驅，從此不再是非此即彼的選擇題。
這種多指標的均衡與融合，徹底打破了擺線技術在人形機器人領域的天花板，成為該賽道上的技術革新者與破局者，為人形機器人產品帶來了新的可能性和想象力。使得人形機器人產業，或許正因這樣的“創新方案”，加速逼近“黃金解”的臨界點。
▍全棧自研：機器人“運動心臟”的技術突圍
動易的破局之道在于通過技術重構，既保留工業級動力性能，又通過材料實現輕量化，從而填補了人形機器人關節技術的空白，將擺線關節模組變為人形機器人的高性能動力單元。機器人大講堂了解到，動易科技即將發布的人形機器人同樣采用了擺線關節模組方案，能夠實現多種擬人動作。
目前，動易科技展示出的該系列產品包含高扭矩款及高扭矩密度款等多尺寸規格產品。其中，大扭矩款PhyArc 150峰值扭矩超530N.m，超過F1賽車發動機扭矩，這種極致的輸出扭矩，能讓人形機器人具備高爆發、響應快的動態特性，從而更容易實現高難度等動作，適用于對機器人運動性能和控制精度要求較高的應用場景，能夠滿足機器人在復雜任務和多樣化工作環境下的需求。
另外一款PhyArc 102重量僅1kg，扭矩密度高達200N.m/kg，則在輕量化與動力性能之間找到完美平衡。
在通訊方面，動易科技自研Ethernet+CANFD雙路混控通訊架構，最高支持百兆以上通信帶寬，硬實時通信頻率達1kHz以上，適應高頻運動環境。
為了進一步提升關節的扭矩輸出精度與響應速度，動易科技研發團隊自主研發了電機驅動器、主控板及電源管理系統，大幅提升輸出功率與功率密度。在電機驅動器領域，動易科技研發團隊深度優化摩擦補償技術，有效抵消齒槽轉矩的不利影響，并且自研轉動慣量補償算法，獲得極低的相位延遲從而實現高速響應，憑借精細的電流力矩系數補償算法，確保扭矩輸出精準無誤。此外，突破性的電源管理系統采用智能優化策略，在顯著延長電池續航能力的同時，配合多重安全防護設計，全方位保障系統穩定運行。
動易科技自研電機驅動器、主控板及電源管理系統
此外，動易科技PhyArc系列關節模組創新選用了輕質材料，在減輕重量的同時，讓關節迸發出更強性能。同時為關節加入了獨特的散熱方式，不至于過熱，散熱效率高，讓電機在高功率運行時仍能保持穩定。
▍正向研發：從關節模組到智能體生態
作為引領行業創新的新銳勢力，動易的野心不止于關節，而是秉承正向研發的理念，構建「從AI出發設計硬件-把硬件交給AI」的閉環，在機器人的硬件設計環節就直接服務于AI需求，讓硬件成為AI的“肢體語言”，讓機器人從“理解物理世界”到“改變物理世界”，讓人形機器人成為AGI時代的“通用基礎設施”。
在研發流程設計上，動易科技的做法也和行業常規不同。動易科技創始人兼CEO任曉雨介紹稱，動易科技研發團隊在設計產品時，會讓算法團隊先行啟動，通過仿真得到數據結果與洞察，再交由機械和電磁團隊從底層設計硬件的性能，接著由電氣團隊優化性能，最后再把產品交給算法同事。
這種研發模式與傳統模式最大的不同在于，在早期設計的時候，就引入了AI 算法，算法團隊通過AI分析——整體的硬件設計、人形機器人的結構，對AI是否友好，AI操控是否柔順，“在這種設計理念之下，可以說我們的硬件是目前市面上最適配AI的硬件”。
在這樣的研發理念驅動下，動易科技不僅機器人本體“為AI而設計”，關節模組同樣是“AI關節”，讓關節模組不僅是“動力單元”，也是“智能執行終端”。
據了解，動易科技在做關節一體化設計時，研發團隊反復調試優化了擺線輪的齒型、間隙，提升了減速器的配合精度，同時降低了關節的反驅力，同時在減速器、力矩電機的耦合問題上鉆研了很久，轉動慣量與阻尼補償算法能讓電機實時感知0.001度的位置偏差——這種極高的精度可以讓末端精細化操作更精準。
除了型號多樣，動易在設計關節模組之初還考慮到了通用性這一問題，為此構建出了一套相對完整的智能體關節生態及完整的軟件開發生態，在高性能之外提升了集成度。其關節搭配自研接口板及開發套件，擁有完備開發接口，開發者可快速上手，而且關節之間相互組合，快速構建各種形態的機器人。
未來，隨著多模態大模型與高性能硬件的協同創新，人形機器人等產品或有望真正融入生產與生活，成為改變物理世界的關鍵力量。
動易科技的準直驅擺線關節模組，實現了關節模組“扭矩密度、精度、響應速度”的全面超越，其意義不僅在于解決行業痛點，更在于為人形機器人賦予超強的身體素質，讓機器人與物理世界的交互從理想照進現實。正如動易的使命所言——讓機器人從“理解物理世界”到“改變物理世界”，這家人形機器人新銳勢力，正用一塊“運動心臟”叩響未來之門，也在用正向研發的理念，證明著自研技術的顛覆性價值。
